Cuernavaca proviene del vocablo Cuauhnahuac, que significa “junto a los árboles”. Fue fundada por los Tlahuicas, una de las siete tribus nahuatlacas.
El códice Mendocino menciona que Cuauhnahuac fue un pueblo conquistado por Acamapichtli, más tarde por Itzcóatl y finalmente por Moctezuma, por lo que fue una ciudad tributaria de los aztecas hasta que arribaron los conquistadores.